The essential
Quatre capteurs de force à trois axes, A, B, C et D, sont situés aux coins d’un rectangle de largeur W et de longueur L entre une plateforme et le sol. Chaque effort net est la somme des quatre mesures dans sa direction. Chaque moment net est une combinaison signée des mesures, multipliée par la moitié de l’entraxe, W/2 ou L/2. La méthode n’est valable que si la plateforme est suffisamment rigide pour que chaque capteur de force ne voie que des efforts, sans moment local.
Quelles sont les hypothèses ?
Que l’ensemble plateforme est suffisamment rigide pour que chaque capteur de force ne transmette que des efforts, sans moment local. Tous les moments appliqués à la plateforme sont alors repris par les trois efforts mesurés à chaque capteur de force.
Comment les efforts nets sont-ils calculés ?
Chaque effort net est la somme des quatre mesures dans cette direction.
- Fx = fxA + fxB + fxC + fxD
- Fy = fyA + fyB + fyC + fyD
- Fz = fzA + fzB + fzC + fzD
Comment les moments nets sont-ils calculés ?
À partir de combinaisons signées des mesures, autour du point central du plan défini par les origines de mesure des quatre capteurs de force. Le roulis et le tangage proviennent des mesures verticales, le lacet des mesures horizontales. Le résultat inclut le moment libre de tout couple de forces s’exerçant sur la plateforme. Les signes dépendent de la position de A, B, C et D : se reporter au schéma de la note.
- Mx, roulis : la combinaison signée des mesures fz dans le sens de la largeur, multipliée par W/2.
- My, tangage : la combinaison signée des mesures fz dans le sens de la longueur, multipliée par L/2.
- Mz, lacet : la combinaison signée des mesures fy multipliée par L/2, plus celle des mesures fx multipliée par W/2.
Où se situe l’origine de mesure ?
Cela dépend du modèle de capteur de force ; W et L sont mesurés entre ces points. Sur certains modèles, il s’agit pratiquement du centre de la surface de fixation supérieure.
La note technique
Une page, avec l’implantation des quatre capteurs de force et les équations avec leurs signes.
À retenir
- Forces : additionner les quatre mesures dans chaque direction.
- Moments : combinaisons signées des mesures, multipliées par W/2 ou L/2.
- La plateforme doit être rigide : aucun moment local ne doit se transmettre à un capteur de force.